Quadcopter Flight Controller​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‌​‌‍‍‌‌‌​‌‍​‌‍‌‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‌​‌‍‍‌‌‌​‌‍​‌‍‌‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌

Overview​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‌‌‍‌‌​​‌​​‌‍‌‍​​‌​‌​‌‍‌‍​​‍​​​​​​‌‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌​‌‍​​​‌‍​‌‍‌​​‌​‌‌‌‍​​​‍‌‍‌​​​‍​‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‌‌‍‌‌​​‌​​‌‍‌‍​​‌​‌​‌‍‌‍​​‍​​​​​​‌‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌​‌‍​​​‌‍​‌‍‌​​‌​‌‌‌‍​​​‍‌‍‌​​​‍​‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌

Developed and customized an Arduino-based quadcopter flight controller. The firmware processes IMU sensor data in real time, stabilizes flight with complementary filtering, calibrates ESCs, and controls motors through PWM. Additional improvements enhanced numerical stability, modern Arduino IDE compatibility, and overall flight reliability.​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‌‌‍​‍​‍​​‍​​‍​‌‍​‌‍​​‍​​​‌‌‍‌‍​‌‍‌‍‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌​​​​​‌​‍‌‌‍​​​‌​​‍​‌‌‌‍‌​‌‍​‍​‌‍​‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‌‌‍​‍​‍​​‍​​‍​‌‍​‌‍​​‍​​​‌‌‍‌‍​‌‍‌‍‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌​​​​​‌​‍‌‌‍​​​‌​​‍​‌‌‌‍‌​‌‍​‍​‌‍​‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌

Solution​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌‌‌‍​‍​​‍​​‍​‌‍‌‍​‍​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌‌‌‍​‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍​​​​​‌‍‌‍‌​‌‍‌‍‌‍​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌‍​​‌​​‌‌‍‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌‌‌‍​‍​​‍​​‍​‌‍‌‍​‍​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌‌‌‍​‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍​​​​​‌‍‌‍‌​‌‍‌‍‌‍​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌‍​​‌​​‌‌‍‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌

Built with ​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍​​‌​​​​​​‌‍​‍‌‍​​‍‌‌‍‌‌​​‍‌‍‌​​​‌‌‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‍​​‌‍‌‍‌‍​‌​‍​​‌‌‍‌‍​​​​‌​​​‌​​‌‍‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍​​‌​​​​​​‌‍​‍‌‍​​‍‌‌‍‌‌​​‍‌‍‌​​​‌‌‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‍​​‌‍‌‍‌‍​‌​‍​​‌‌‍‌‍​​​​‌​​​‌​​‌‍‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌Arduino (C++)​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍​​‌​​​​​​‌‍​‍‌‍​​‍‌‌‍‌‌​​‍‌‍‌​​​‌‌‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌‌​​‌‌‍‌‌​​​​‌‌‌‍​‍​‌​‌‍​‌‌‍‌‌​‍‌‌‍‌​​‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍​​‌​​​​​​‌‍​‍‌‍​​‍‌‌‍‌‌​​‍‌‍‌​​​‌‌‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌‌​​‌‌‍‌‌​​​​‌‌‌‍​‍​‌​‌‍​‌‌‍‌‌​‍‌‌‍‌​​‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌, the flight controller provides real-time sensor fusion, auto-level stabilization, ESC calibration, orientation estimation, and reliable motor control. The firmware was optimized to eliminate runtime instability during aggressive maneuvers while improving startup behavior and compatibility with newer compiler versions.​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍​​‌​​​​​​‌‍​‍‌‍​​‍‌‌‍‌‌​​‍‌‍‌​​​‌‌‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍​​‍‌‌‍​‌​‍​​​‍‌‍​​‌​​‌‍‌‍​‍​‍​​​‍​‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍​​‌​​​​​​‌‍​‍‌‍​​‍‌‌‍‌‌​​‍‌‍‌​​​‌‌‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍​​‍‌‌‍​‌​‍​​​‍‌‍​​‌​​‌‍‌‍​‍​‍​​​‍​‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌

Key Features​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​​​​‍​​​‌‍‌‌​​​​‍​​‌​​‌​‌​‌‍‌‍‌‍​‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌​​‌‌​​‍​‌‌‍‌‍‌‍​​‌​​​​​​‍​‌‍​‌‍‌‍​‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​​​​‍​​​‌‍‌‌​​​​‍​​‌​​‌​‌​‌‍‌‍‌‍​‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌​​‌‌​​‍​‌‌‍‌‍‌‍​​‌​​​​​​‍​‌‍​‌‍‌‍​‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌

• Auto-level flight stabilization​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​​​​‌‌‍‌‍‌‍‌‍​‌‌‍​‍​‍​​​‌‍​​‍‌​​​​​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌‌​‌‌‍​​​‌​‌​​‌‍​​​‍​​‌​​‌‍‌​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​​​​‌‌‍‌‍‌‍‌‍​‌‌‍​‍​‍​​​‌‍​​‍‌​​​​​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌‌​‌‌‍​​​‌​‌​​‌‍​​​‍​​‌​​‌‍‌​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌
• Real-time IMU sensor processing​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​​​‍​​​‌​‌‌‌‍‌​‌‍‌​​​‌‌‍‌‌​​‌​​​​​​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌‌‌‍‌‍​​​​​​​‌​‌‍‌‍​‌‍‌‌‌‍​‍​​‌​‌‌‌‍‌‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​​​‍​​​‌​‌‌‌‍‌​‌‍‌​​​‌‌‍‌‌​​‌​​​​​​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌‌‌‍‌‍​​​​​​​‌​‌‍‌‍​‌‍‌‌‌‍​‍​​‌​‌‌‌‍‌‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌
• Complementary filter sensor fusion​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌​​‍​​‍‌​‌‌​​​​‌​‌‍‌‌‌‍​‍​​​‌‍‌‍‌‍​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌​​​​​‌‌​‌‍​‌​‌‍​‌‌‍​‌‍‌​​‌‌‌‍‌​​​‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌​​‍​​‍‌​‌‌​​​​‌​‌‍‌‌‌‍​‍​​​‌‍‌‍‌‍​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌​​​​​‌‌​‌‍​‌​‌‍​‌‌‍​‌‍‌​​‌‌‌‍‌​​​‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌
• ESC calibration​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌‌‌‍​‌​​‌​‍‌​‌‌​‍‌​​​‍‌‌‍​​‌‌‌‍​​‌‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍​‌‍​‌​‍​‌‍‌​​​‌‌‍‌‌​​‍​​​​‍‌‌‍‌‌‌‍‌​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌‌‌‍​‌​​‌​‍‌​‌‌​‍‌​​​‍‌‌‍​​‌‌‌‍​​‌‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍​‌‍​‌​‍​‌‍‌​​​‌‌‍‌‌​​‍​​​​‍‌‌‍‌‌‌‍‌​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌
• Pitch and roll estimation​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​​‌​‍‌‌‍​‍​​‌​​‌‍‌‌​​‌​‌‌‍​‍‌‍‌​​​‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​​​​‌​​‌‍​​‍​​​​‍‌‍‌‍​‍‌​​‌‌‍​‌‌‍‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​​‌​‍‌‌‍​‍​​‌​​‌‍‌‌​​‌​‌‌‍​‍‌‍‌​​​‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​​​​‌​​‌‍​​‍​​​​‍‌‍‌‍​‍‌​​‌‌‍​‌‌‍‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌
• PWM motor control​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌​‌​​‌‍​​‌‍​‌​‌‍​‍​​‌​‌‍‌‍​‍​​‌‌‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‍​‍​‌‍‌‌​​​‍‌‌‍‌‍​‌​​​​​‍‌‍​‍​​​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌​‌​​‌‍​​‌‍​‌​‌‍​‍​​‌​‌‍‌‍​‍​​‌‌‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‍​‍​‌‍‌‌​​​‍‌‌‍‌‍​‌​​​​​‍‌‍​‍​​​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌
• Flight setup and diagnostics​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‍​​​​​‌‍​‍​​​​‌​​​‍​​​‌​​‌‌​​​​​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‌‍‌‍​‌​​​​​​​‌‌‌‍‌‌​‍‌‌‍​‍​‌​​‍​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‍​​​​​‌‍​‍​​​​‌​​​‍​​​‌​​‌‌​​​​​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‌‍‌‍​‌​​​​​​​‌‌‌‍‌‌​‍‌‌‍​‍​‌​​‍​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌
• Improved numerical stability​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌​‌​‌‍‌‌​‌‍​‌‌‌‍‌​​​​‌‍​‌‌‍‌‌‌‍‌‍‌‍‌‍‌‍‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌​​‌​‌‍​‌​​‍​‌​​‌‌‍‌‌​‍​‌‍‌​​‌‌‌‍‌‌​‌‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌​‌​‌‍‌‌​‌‍​‌‌‌‍‌​​​​‌‍​‌‌‍‌‌‌‍‌‍‌‍‌‍‌‍‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌​​‌​‌‍​‌​​‍​‌​​‌‌‍‌‌​‍​‌‍‌​​‌‌‌‍‌‌​‌‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌

Highlights​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌​‌‍‌​‌‍​‌‌‍​‍​‌‍​‍​​​​‌‍​‌​‌​​​​‌‍‌​​‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍​‌‍​‌‍​‍​‍‌​​‌‌‍‌‍​‍‌‌‍​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌​‌‍‌​‌‍​‌‌‍​‍​‌‍​‍​​​​‌‍​‌​‌​​​​‌‍‌​​‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍​‌‍​‌‍​‍​‍‌​​‌‌‍‌‍​‍‌‌‍​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌

• Enhanced compatibility with modern Arduino IDE versions​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌‍​​‍‌‍‌‍​‌‌​​​‌‍​‍‌‍‌​‌‍​‍​‌‍‌‍​‍‌‍​‌‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍​​​​​​‌‍‌​‌‍‌​​​‌‌‍‌‌‌‍​‌‌‍​‌​‌‍​​‍​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌‍​​‍‌‍‌‍​‌‌​​​‌‍​‍‌‍‌​‌‍​‍​‌‍‌‍​‍‌‍​‌‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍​​​​​​‌‍‌​‌‍‌​​​‌‌‍‌‌‌‍​‌‌‍​‌​‌‍​​‍​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌
• Fixed NaN instability during aggressive flight maneuvers​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‌​​‍​​​​​‌‌‍‌​‌‍​‍​‌​‌‍​​‍​‌‌​​​‌‍​‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‌‌‍‌​​‌​‌‍​‌‍​‌​​​​‌‌‌‍‌‍‌‍​​‍‌‌‍​‍‌‍‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‌​​‍​​​​​‌‌‍‌​‌‍​‍​‌​‌‍​​‍​‌‌​​​‌‍​‍​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‌‌‍‌​​‌​‌‍​‌‍​‌​​​​‌‌‌‍‌‍‌‍​​‍‌‌‍​‍‌‍‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌
• Improved motor startup reliability​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌​​‌​‌‍​​‌​​‌‍‌‍​‍‌‍​‌‌‍​​‌​​​‍​​‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌​​‍​​​‌‍​‌‍​​‍‌‍​‍​​​​‌‌​​​​‍‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍‌‍‌​​‌​‌‍​​‌​​‌‍‌‍​‍‌‍​‌‌‍​​‌​​​‍​​‍​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌​​‍​​​‌‍​‌‍​​‍‌‍​‍​​​​‌‌​​​​‍‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌
• Extended with mounting with raspberry pi for camera​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌‌​‍‌​‌‍‌‍‌‌​​‌‍‌​‌‍‌‍​​‌‌‍​‌‌‍‌‌‌‍‌‍‌‍‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‍‌‍​‌​‌‍​​‌​​​​‌​‌‍‌‍​‍​​‌‌‌‍​​​​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‌‌​‍‌​‌‍‌‍‌‌​​‌‍‌​‌‍‌‍​​‌‌‍​‌‌‍‌‌‌‍‌‍‌‍‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‍‌‍​‌​‌‍​​‌​​​​‌​‌‍‌‍​‍​​‌‌‌‍​​​​​‌‌​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌

​​​​‌‍​‍​‍‌‍‌​‍‌‍‍‌‌‍‌‌‍‍‌‌‍‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌‍‍‌‌‍​‍​‍​‍​​‍​‍‌‍‍​‌​‍‌‍‌‌‌‍‌‍​‍​‍​‍‍​‍​‍‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‍​‍​‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‍‌‌‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​​‍‌‍‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‌​​‍‌‍‌‌‍‌‍‌​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‌‌​‌‍‌‌‌‍‍‌‌​‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‌‍‍​‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‍‌‍‌​​‍​‌‍​‌‍‌‍‌‍‌​​​​‌‍​‍‌‍‌‌‌‍​​‍‌‌‍‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‍​‌‌‌‍​‍​​‍​‌​​‌​‌‍‌​‌‍​‍​​​‌‍‌‍‌‍‌​​​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‌‍​‍‌‍​‌‌​‌‍‌‌‌‌‌‌‌​‍‌‍​​‌‌‍‍​‌‌​‌‌​‌​​‌​​‍‌‌​​‌​​‌​‍‌‌​​‍‌​‌‍​‍‌‌​​‍‌​‌‍‌‍‍‍‌‍​‌‌‌​‌‍‍‌‌‍‍​‍‌‌‍‍‌‌‌‌‍‌‌‍​‌‌​‍​‍‍‌​‌‍​‌‌‍‍‌‍‍‌‌‌​‌‍‌​‍‍‌​‌‌​‌‌‌‌‍‌​‌‍‍‌‌‍​‍‌‍‌‍‍‌‌‍‌​​‌​‌‌‍​‌‍​‌‌‍‌​​‌​​​‌‍​‌‍‌‌​‍‌​‍‌​‌​​‌​​‍‌​‍‌​‌​‌‍​‌​‍​​‌‍​‍‌​‍​​​‌‌‍‌​​​​‍‌‌‍‌‌​​​​​​‌‍‌‍​‌​​‌‍‌‍​​​‌‍​‍‌‍​‌​‌‍‌‍​‌​‍‌‍‌‌​‌‍‌‌​​‌‍‌‌​‌‌​​‌​‍‌‍‌‍‍‍‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍​‌‌‌​‌‍‍​​‌‌‍​‍‌‍‌‍‌​‌‍‌​‍‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‍‌‍‌​​‍​‌‍​‌‍‌‍‌‍‌​​​​‌‍​‍‌‍‌‌‌‍​​‍‌‌‍‌​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‍​‌‍‍​‌‍‍‌‌‍​‌‍‌​‌​‍‌‍‌‌‌‍‍​‍‌‌​‌‌‌​​‍‌‌‌‍‍‌‍‌‌‌‍‌​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‌​‌​​‍‌‌​​‍​​‍​​‍​‌‌‌‍​‍​​‍​‌​​‌​‌‍‌​‌‍​‍​​​‌‍‌‍‌‍‌​​​​‍‌‌​​‍​​‍​‍‌‌​‌‌‌​‌​​‍‍‌‌​‌‍‌‌‌‍​‌‌​​‍‌‍‌​​‌‍‌‌‌​‍‌​‌​​‌‍‌‌‌‍​‌‌​‌‍‍‌‌‌‍‌‍‌‌​‌‌​​‌‌‌‌‍​‍‌‍​‌‍‍‌‌​‌‍‍​‌‍‌‌‌‍‌​​‍​‍‌‌